2026-01-23 Jetson OS 安裝紀錄

這份文件記錄了在 2026-01-20 ~ 2026-01-22 之間，為 Jetson Orin NX 灌系統的過程與踩坑紀錄。

操作步驟

前置作業

  1. 準備好 Host OS

    • 請查看 SDK Manager 下載頁面 的相容性列表。

    • Host OS 的選擇：

      • Ubuntu 20.04、22.04 與 24.04 及 Windows 10/11 應該都可以。

      • 以下我們用 Windows 11 做說明。

    • Host OS 的安裝：由於 Toddlerbot 的軟體開發、訓練和復現，可以全部在 Jetson Orin NX 上完成，不需要 Host 上裝 Nvidia SDK。所以你可以考慮

      • 使用一個有 32GB 空間的 Live USB

      • 或者有本機系統也可以

      • 不建議使用虛擬機，因為 USB 穿透似乎會有重列舉的延遲問題，會讓 SDK Manager 認為連線不穩、拒絕前往下一步。

  2. 下載與安裝 SDK Manager

  3. 請準備好以下物品

    • 一個穩定的 USB Type-C 線。通常較新和粗的較好

    • 一個顯示器與 DP 線

    • 一個已經組裝好的 DevKit，上有 GPU & SSD。組裝請參考 2026-01-23 Jetson 組裝記錄

    • 一個 USB 鍵盤與一個 USB 滑鼠，插上 DevKit

    • 一條杜邦線母對母

灌系統

參考

  • 本節意圖取代 Jetson Orin 的 Flash the System 一節 Step 1~7。

    • username & password 是在 sdkmanager 的 ui 中設定的，而非啟動後的 OS 中

    • app partition 會自動佔最大空間

    • DevKit 有內建 Wifi Antenna，不用額外安裝

  • 本步驟摘要了 Nvidia 官方文件 Install Jetson Software with SDK Manager 關於灌系統的說明

  1. DevKit 的連線：我們要讓它進入 Recovery Mode

    1. 把 FC REC & GND 相接（可用母母杜邦線）

    2. 把 DevKit 的 Type-C 連到 Host，再插電源

      • 順序很重要！

      • 如果有正確進入 Recovery Mode，風扇似乎就不會旋轉了

      • 請取夠穩定的 USB 線，並且把 Host 與 DevKit 放在一個穩定的平面上

    3. 把顯示器接到 Devkit 上，方便裝好後參考

    4. 然後裝 Driver 讓它可以讀到 USB

  2. 在軟體 STEP 01，勾選 Jetson → 勾 Target Harware 不勾 Host → 點 🗘 來偵測（或手動選）→ JetPack ≥ 6.1

  3. 在軟體 STEP 02，全選「Jetson Linux」、「Jetson Runtime Components」、「Jetson Platform Services」 → 勾 I accept… → Continue

  4. 在軟體 STEP 03，下載完後的安裝階段，可能會有一些彈出式視窗

    1. 如果出現 Recovery Mode Setup，就是前面「DevKit 的連線」沒有做好，重新做一次，並選擇 Manual

    2. 第二個窗選 Pre-config。我設定的帳號密碼是 user 跟 password 。儲存裝置選 NVMe

    3. 如果連線不穩定，再重做一次 DevKit 的連線

    4. 如果中間有些奇怪的原因中斷（或安裝階段的進度卡很久），可以停止後從 STEP 01 重新開始。重來時，已完成的部分會自動跳過，而你可以 skip 掉空間不足的警告

  5. 如果你在圖形化界面，沒有鍵盤，可以 * 登入界面：直接按右上角的 Accessiblity 工具打開虛擬鍵盤 * 登入後：

    • 請從右上角進入桌面環境設定，然後打開 Accessiblity 的 Show Menu，便能以上述方式開虛擬鍵盤——這個鍵盤可用於系統視窗（Wifi & Root 密碼等）

    • 另外從 Applications → Onboard 可以打開一個更複雜的虛擬鍵盤，用於輸入 Ctrl、Alt、Shift、Arrows 等特殊按鍵，不過它不能用於系統視窗。

SSH 與後續 Setup

請從 Jetson Orin 的 Flash the System 第 8 步驟開始，繼續進行 SSH 連線、RT Kernel 安裝、Software Setup 與 Additional Packages 安裝。本節僅作補充說明或額外建議。

  • 連 ssh

    1. 同區域網：將 devkit & 你的電腦連到同一個 wifi 下（devkit）。Wifi / Ethernet 都可

    2. 建立 ssh 連線

      • 使用 ifconfig 或 ip addr 查看 devkit 在 Wifi / Ethernet 界面上的 ip address，然後 ssh ${username}@${ip address} 。這邊的 ${username} 與密碼是我們剛才在 sdk manager 設定的（如 ${username} = user）

      • (Alternative) Hack: 嘗試直接 ssh ${username}@ubuntu.local。由於 devkit 預設的 hostname 是 ubuntu，運氣好可以直接連

      • (Alternative 2) 使用 arp -a 來查看目前區域網路中的其他裝置 IP Addr，並且對有可能的 ip address 依序執行 ssh ${username}@${ip address}

    3. （額外建議）改 hostname：為了方便區分，讓我們使用 sudo hostnamectl hostname ${newname} 把 devkit 的 hostname 改掉（如 ${newname} = devkit）。這樣下次重開機開始，我們就能 ssh ${username}@${hostname}.local 了。

    4. （額外建議）裝 oh-my-zsh：它提供了方便的自動補全功能，在打 terminal 的時候更輕鬆

      • 裝 zsh：sudo apt install zsh

      • 裝 oh-my-zsh：sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"

      • 設為預設 shell：在「Do you want to change your default shell to zsh?」時選擇 Yes。或者也可以執行 chsh -s "$(which zsh)" 來設定。

      • 選個好主題：omz theme set gallois 是一個能提供執行時間、目前 git branch、git 狀態、上個程式正常退出與否，與目前資料夾路徑的一個好主題。

  • 裝專案本 Repo

    • 裝 JetPack & Pytorch：

      • 如果安裝完執行測試 code 發現 torch failed，除了原文檔說明的 cuSPARSELt 外，大概是 cuda-toolkit 沒有裝（Note：很奇怪，它沒有在裝系統時隨 Jetpack 自動裝好），使得缺少 libcublas.so.*[0-9] 。請執行 sudo apt install cuda-toolkit

        ../../../_images/torch_failed_during_test_for_setup.png

  • 裝 Additional Packages

    • 最後面在 “Add TensorRT to Python path:” 的時候，如果沒有 $CONDA_PREFIX 這個變數，就直接去 ~/miniforge3/envs/toddlerbot 尋找

本頁面貢獻記錄

  • 操作者與撰寫者：潘仰祐 Kevin Pan（@XiaoPanPanKevinPan）