硬體筆記

本章節包含馬達設定、組裝過程中的常見問題排除。

Q: 在組裝之前，馬達要先做設定嗎？

應該不用先設定。裝好再依序設定也可以！但是，一次只將一顆馬達連接至 U2D2，否則多顆預設 ID = 1 的馬達會衝突！

操作流程概覽如下：

  1. 安裝 Dynamixel Wizard 2.0，然後把馬達連結到電腦。

  2. 根據 Assembly 那個 for toddlerbot 1.0 的 PDF，

    • 要把 baudrate 設定成 2 Mbps。

    • 根據馬達在機器人上的位置設定 ID

    • 在 Wizard 中的右側 Enable Torque，然後中間點擊 Target Position 並把值設為 0。

Q: 要把 Dynamixel 馬達插到筆電上設定，要怎麽供電？

其他常見問題與解決方案

1. 3D 列印孔洞大小與公差問題

  • 問題：如果運氣不好，買到的螺絲頭可能過大，無法放入 3D 列印件的孔洞中。或者列印時有公差，也可能是 Bearing 塞不進去的原因。

  • 解決方案：

    • 嘗試改用 Dynamixel 馬達隨附的螺絲，它們的頭通常較小。

    • 若是 3D 列印公差導致孔洞過小，可以使用打火機稍微加熱螺絲（注意通風與配戴口罩），利用熱熔方式擠入。

    • 若誤差過大，請重新列印。

2. U2D2 供電

  • 問題：要在設定馬達與組裝時為馬達供電。

  • 解決方案：使用 U2D2 Power Hub。將 U2D2 插在 Power Hub 上，並使用變壓器（如 iMax B6 Mini 隨附的）連接至 Power Hub 供電。

詳細組裝紀錄