.. _2026_01_23_Jetson_OS: 2026-01-23 Jetson OS 安裝紀錄 ============================= 這份文件記錄了在 2026-01-20 ~ 2026-01-22 之間，為 Jetson Orin NX 灌系統的過程與踩坑紀錄。 操作步驟 -------- 前置作業 ^^^^^^^^ 1. 準備好 Host OS * 請查看 `SDK Manager 下載頁面 `_ 的相容性列表。 * Host OS 的選擇： * Ubuntu 20.04、22.04 與 24.04 及 Windows 10/11 應該都可以。 * **以下我們用 Windows 11 做說明。** * Host OS 的安裝：由於 Toddlerbot 的軟體開發、訓練和復現，可以全部在 Jetson Orin NX 上完成，不需要 Host 上裝 Nvidia SDK。所以你可以考慮 * 使用一個有 32GB 空間的 Live USB * 或者有本機系統也可以 * 不建議使用虛擬機，因為 USB 穿透似乎會有重列舉的延遲問題，會讓 SDK Manager 認為連線不穩、拒絕前往下一步。 2. 下載與安裝 SDK Manager * `SDK Manager 下載頁面 `_。你會需要辦一個帳號，它等一下也會用於登入 SDK Manager * 安裝過程請參考 `Nvidia 官網的安裝說明 `_ 3. 請準備好以下物品 * 一個穩定的 USB Type-C 線。通常較新和粗的較好 * 一個顯示器與 DP 線 * 一個已經組裝好的 DevKit，上有 GPU & SSD。組裝請參考 :ref:`2026_01_23_Jetson_Assembly` * 一個 USB 鍵盤與一個 USB 滑鼠，插上 DevKit * 一條杜邦線母對母 灌系統 ^^^^^^ .. dropdown:: 參考 * 本節意圖取代 :ref:`jetson_orin` 的 Flash the System 一節 Step 1~7。 * username & password 是在 sdkmanager 的 ui 中設定的，而非啟動後的 OS 中 * app partition 會自動佔最大空間 * DevKit 有內建 Wifi Antenna，不用額外安裝 * 本步驟摘要了 Nvidia 官方文件 `Install Jetson Software with SDK Manager `_ 關於灌系統的說明 1. DevKit 的連線：我們要讓它進入 Recovery Mode 1. 把 FC REC & GND 相接（可用母母杜邦線） 2. 把 DevKit 的 Type-C 連到 Host，再插電源 * 順序很重要！ * 如果有正確進入 Recovery Mode，風扇似乎就不會旋轉了 * 請取夠穩定的 USB 線，並且把 Host 與 DevKit 放在一個穩定的平面上 3. 把顯示器接到 Devkit 上，方便裝好後參考 4. 然後裝 `Driver `_ 讓它可以讀到 USB 2. 在軟體 STEP 01，勾選 Jetson → 勾 Target Harware 不勾 Host → 點 🗘 來偵測（或手動選）→ JetPack ≥ 6.1 3. 在軟體 STEP 02，全選「Jetson Linux」、「Jetson Runtime Components」、「Jetson Platform Services」 → 勾 I accept… → Continue 4. 在軟體 STEP 03，下載完後的安裝階段，可能會有一些彈出式視窗 1. 如果出現 Recovery Mode Setup，就是前面「DevKit 的連線」沒有做好，重新做一次，並選擇 Manual 2. 第二個窗選 Pre-config。我設定的帳號密碼是 ``user`` 跟 ``password`` 。儲存裝置選 NVMe 3. 如果連線不穩定，再重做一次 DevKit 的連線 4. 如果中間有些奇怪的原因中斷（或安裝階段的進度卡很久），可以停止後從 STEP 01 重新開始。重來時，已完成的部分會自動跳過，而你可以 skip 掉空間不足的警告 5. 如果你在圖形化界面，沒有鍵盤，可以 * 登入界面：直接按右上角的 Accessiblity 工具打開虛擬鍵盤 * 登入後： * 請從右上角進入桌面環境設定，然後打開 Accessiblity 的 Show Menu，便能以上述方式開虛擬鍵盤——這個鍵盤可用於系統視窗（Wifi & Root 密碼等） * 另外從 Applications → Onboard 可以打開一個更複雜的虛擬鍵盤，用於輸入 Ctrl、Alt、Shift、Arrows 等特殊按鍵，不過它不能用於系統視窗。 SSH 與後續 Setup ^^^^^^^^^^^^^^^^ 請從 :ref:`jetson_orin` 的 Flash the System 第 8 步驟開始，繼續進行 SSH 連線、RT Kernel 安裝、Software Setup 與 Additional Packages 安裝。本節僅作補充說明或額外建議。 * **連 ssh** 1. **同區域網**：將 devkit & 你的電腦連到同一個 wifi 下（devkit）。Wifi / Ethernet 都可 2. **建立 ssh 連線** * 使用 ``ifconfig`` 或 ``ip addr`` 查看 devkit 在 Wifi / Ethernet 界面上的 ip address，然後 ``ssh ${username}@${ip address}`` 。這邊的 ``${username}`` 與密碼是我們剛才在 sdk manager 設定的（如 ``${username}`` = ``user``） * (Alternative) Hack: 嘗試直接 ``ssh ${username}@ubuntu.local``。由於 devkit 預設的 hostname 是 ``ubuntu``，運氣好可以直接連 * (Alternative 2) 使用 ``arp -a`` 來查看目前區域網路中的其他裝置 IP Addr，並且對有可能的 ip address 依序執行 ``ssh ${username}@${ip address}`` 3. **（額外建議）改 hostname**：為了方便區分，讓我們使用 ``sudo hostnamectl hostname ${newname}`` 把 devkit 的 hostname 改掉（如 ``${newname}`` = ``devkit``）。這樣下次重開機開始，我們就能 ``ssh ${username}@${hostname}.local`` 了。 4. **（額外建議）裝 oh-my-zsh**：它提供了方便的自動補全功能，在打 terminal 的時候更輕鬆 * 裝 zsh：``sudo apt install zsh`` * 裝 oh-my-zsh：``sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"`` * 設為預設 shell：在「Do you want to change your default shell to zsh?」時選擇 Yes。或者也可以執行 ``chsh -s "$(which zsh)"`` 來設定。 * 選個好主題：``omz theme set gallois`` 是一個能提供執行時間、目前 git branch、git 狀態、上個程式正常退出與否，與目前資料夾路徑的一個好主題。 * **裝專案本 Repo** * 裝 JetPack & Pytorch： * 如果安裝完執行測試 code 發現 torch failed，除了原文檔說明的 cuSPARSELt 外，大概是 cuda-toolkit 沒有裝（Note：很奇怪，它沒有在裝系統時隨 Jetpack 自動裝好），使得缺少 ``libcublas.so.*[0-9]`` 。請執行 ``sudo apt install cuda-toolkit`` .. image:: ../../../_static/torch_failed_during_test_for_setup.png * **裝 Additional Packages** * 最後面在 “Add TensorRT to Python path:” 的時候，如果沒有 ``$CONDA_PREFIX`` 這個變數，就直接去 ``~/miniforge3/envs/toddlerbot`` 尋找 .. dropdown:: 本頁面貢獻記錄 * 操作者與撰寫者：潘仰祐 Kevin Pan（@XiaoPanPanKevinPan）